Ângulo de Servo por PWM
Converte a largura de pulso PWM de um servomotor no ângulo correspondente, ângulo = (pulso − 1000)/1000 · 180°, no padrão de hobby em que 1000 µs ≈ 0°, 1500 µs ≈ 90° (centro) e 2000 µs ≈ 180°. Servos de modelismo e robótica são comandados por essa largura de pulso, tipicamente a 50 Hz. Saber a relação ajuda a calibrar e programar movimentos. Informe a largura do pulso em microssegundos.
Resultado
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Ângulo de servo por PWM
Os servomotores de modelismo e robótica não são comandados por tensão ou corrente, mas pela largura de um pulso. O padrão de fato: um pulso repetido a ~50 Hz, cuja duração define o ângulo — 1000 µs ≈ 0°, 1500 µs ≈ 90° (centro) e 2000 µs ≈ 180°. A conversão é ângulo = (pulso − 1000)/1000 · 180°. Dentro do servo, um circuito compara essa largura com a posição lida por um potenciômetro no eixo e aciona o motor até zerar a diferença — um pequeno laço de controle fechado em cada servo. (Os limites exatos variam por modelo; alguns usam 500–2500 µs para 0–180°.) Saber a relação é essencial para calibrar braços robóticos, gimbals e controles de voo. Informe a largura do pulso em microssegundos.
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Cinemática Direta (2 GL)
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