Stepper Motor Speed

Velocidade de motor de passo

Um motor de passo gira em incrementos discretos: a cada pulso que o driver recebe, o eixo avança um ângulo de passo fixo. Por isso sua velocidade é diretamente comandada pela frequência de pulsos (pps, passos por segundo): RPM = (pps × 60 × ângulo de passo) ÷ 360. A fórmula é intuitiva — multiplica-se a taxa de pulsos pelo ângulo de cada passo para obter graus por segundo, e converte-se para rotações por minuto (×60 ÷ 360). Um motor de 1,8° (200 passos/volta) recebendo 200 pps gira exatamente 1 volta por segundo, ou 60 RPM. A grande vantagem do motor de passo é o controle de posição e velocidade em malha aberta: sem sensor de realimentação, basta contar os pulsos para saber a posição, e a frequência define a velocidade com precisão — o que o tornou onipresente em impressoras 3D, CNC, scanners e câmeras. Mas há uma limitação crucial que a fórmula não mostra: o motor de passo perde torque conforme a velocidade aumenta. Em altas frequências, a indutância dos enrolamentos impede que a corrente (e o campo magnético) se estabeleça a tempo a cada passo, o torque despenca, e acima de certa velocidade o motor perde passos (não consegue acompanhar os pulsos) ou simplesmente trava. A curva torque-velocidade de cada motor define essa rotação máxima prática, que depende também da tensão do driver (drivers de tensão mais alta 'forçam' a corrente mais rápido, estendendo a faixa útil) e da técnica de aceleração (rampas de velocidade evitam a perda de passos na partida). Por isso, ao programar velocidades, respeita-se a curva do motor e usam-se acelerações suaves. Informe a frequência de pulsos e o ângulo de passo.