Graus de Liberdade (Grübler)
Calcula os graus de liberdade (mobilidade) de um mecanismo planar pela equação de Grübler-Kutzbach, GL = 3·(n − 1) − 2·j1 − j2, onde n é o número de elos (incluindo o fixo), j1 as juntas de 1 grau (pino, deslizante) e j2 as de 2 graus. Um mecanismo de 4 barras (n=4, j1=4) tem GL=1: um único movimento de entrada controla todo o mecanismo. É a base da síntese de mecanismos e robôs. Informe o número de elos, juntas de 1 GL e juntas de 2 GL.
Resultado
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Graus de liberdade (Grübler)
Quantos motores são necessários para controlar um mecanismo? A resposta é o número de graus de liberdade (mobilidade), dado pela equação de Grübler-Kutzbach para mecanismos planares: GL = 3·(n − 1) − 2·j1 − j2. Cada elo livre no plano tem 3 graus (x, y, rotação); o elo fixo tira a referência (n−1); cada junta de 1 grau (pino ou deslizante) remove 2 graus, e cada junta de 2 graus remove 1. O célebre mecanismo de 4 barras (n=4, j1=4) dá GL=1: um único motor de entrada comanda todo o movimento. GL=0 é uma estrutura rígida (treliça); GL negativo, uma estrutura hiperestática. É o primeiro cálculo na síntese de qualquer mecanismo ou robô. Informe o número de elos e de juntas.
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